CFDI de traslado y carta porte de dos empresas de mismo dueño

Si tengo dos empresas con distintas razones sociales: A y B. Ambas trasladan mercancía propia, de repente coincide que el camión que traslada mercancía de esa empresa A a la otra empresa B cuando regresa a su origen se aprovecha y la empresa B traslada mercancía en una unidad propiedad de la empresa A ¿se puede trasladar con un CFDI de traslado o se tendría que trasladar con carta porte y costearla? ya que ambas empresas son del mismo propietario.